Den „Urschuh“ gab es nicht. Zu unterschiedlich waren die klimatischen Bedingungen der Völker. In klimatisch kühleren Regionen wurden vermutlich Tierfelle um die Füße und Waden gewickelt (Vorläufer der Stiefel), andere Völker legten die Felle nur um die Füße zum sogenannten Fußsack, aus dem später der Mokassin entstand. In klimatisch wärmeren Regionen dienten unter die Füße gebundene Sohlen aus Palmblättern gegen den heißen Boden (Vorläufer der Sandale). Über die Frühzeit der Schuhe ist wenig bekannt, so dass Forschung weitgehend auf Mutmaßungen angewiesen ist.

Anhand vergleichender anatomischer Untersuchungen von altsteinzeitlichen Fuß- und Beinskeletten (Fundort: Tianyuan-Höhle nahe Beijing/China) entstand die Theorie, dass Menschen bereits vor 40.000 Jahren (mittleres Paläolithikum) Schuhe kannten. Da der Fuß im Schuh einer anderen Belastung als barfuß ausgesetzt ist, wird ein Unterschied vornehmlich in der Knochenentwicklung der Zehen erkennbar. Doch erst im jüngeren Paläolithikum, vor etwa 27.000 Jahren, schienen unsere Vorfahren in Teilen Europas häufiger Schuhe zu verwenden.

Erste bildliche Zeugnisse von Schuhwerk sind die Wandmalereien in einer spanischen Höhle (Altamira) von vor 13.000 bis 15.000 Jahren. Sie zeigen Jäger, die eine Art „Stiefel“ zu tragen scheinen.

Eine Rekonstruktion der Schuhe der Gletschermumie „Ötzi“ (Kupfersteinzeit) offenbart einen damals bereits sehr differenzierten Schuhbau: Ötzi trug schon vor 5.000 Jahren einen gefütterten Schuh, der mit einem „Schnürsenkel“ verschlossen und mit einer separaten „Profilsohle“ versehen war. Auch wurde für den Schaft und die Außensohle unterschiedliches Leder verwendet.

In der Antike wurden einfache Schuhe zum Allgemeingut. So finden sich auf vielen Wand- und Tonmalereien Hinweise auf mannigfaltige Schuhmodelle, die in den verschiedenen Regionen getragen wurden. Bekannt sind insbesondere die ägyptischen Zehenstegsandalen mit diagonal über den Fußrücken laufenden Schaftriemen, sowie die römischen Sandalen, deren Riemenbefestigung teilweise als sogenannte Stiefelsandalen bis unter das Kniegelenk reichten. Im keltischen Raum waren Opanken als Fußbekleidung gebräuchlich. Germanen und Franken trugen ursprünglich primitive oft bis zum Knie reichende Fußsäcke aus ungegerbtem Fell, ab etwa 500 v. Chr. vermehrt Bundschuhe.

Seit dem Ende des vierten nachchristlichen Jahrhunderts treten vor allem im byzantinischen Machtbereich geschlossene Schuhe und auch Pantoffeln auf.

Archäologische Funde und zeitgenössische Abbildungen lassen den Schluss zu, dass im Mittelalter (800 bis etwa 1500 n. Chr.) innerhalb des nördlichen und mittleren Europas in den städtischen Siedlungen hauptsächlich Lederschuhe nach wendegenähter Machart getragen wurden. Diese zunächst auf links genähten und anschließend auf rechts gewendeten Wendeschuhe zeigen vor allem im Hochmittelalter zudem modische Einflüsse. Die Schafthöhen und -schnitte dieser Wendeschuhe wurden ab Beginn des 12. Jahrhunderts vielfältig, nach Verschlussart gab es Schnür-, Knöpf-, Schlupf- und Riemenschuhe, im 13. Jahrhundert auch Stiefel. Im 11. und 12. Jahrhundert dominierten konisch zulaufende Schuhspitzen und spitze Fersen. In den nächsten 150 Jahren eher runde Formen, die ihrerseits von extravaganten spitzen Formen im Verlauf des 14. und 15. Jahrhunderts abgelöst wurden. Nach den Kreuzzügen wurde bei der Oberschicht feines Schuhwerk nach orientalischem Vorbild (?) modern, die vorne aufgebogenen und spitz zulaufenden sogenannten Schnabelschuhe. Die Länge der Spitze kennzeichnete die Zugehörigkeit zu einem Stand und wurde in Kleiderordnungen streng reglementiert, besondere Ausprägung fand diese Mode im 14. Jahrhundert.

Trippen (hölzerne Unterschuhe) schützten die Füße zusätzlich gegen Kälte und Schmutz sowie die Sohle und die langen Schuhspitzen vor Abrieb und dienten wohl zugleich als Statussymbol.

Parallel zu diesen Modeerscheinungen gab es immer auch breite Schuhe, die vermutlich der Arbeit dienten und erst im 16. Jahrhundert modern wurden. Mit ihren betont breiten und kurzen Schuhspitzen demonstrierten diese Horn-, Entenschnabel-, Kuhlmaul- oder Bärenklauenschuhe eine klare Abkehr von der vorausgegangenen Schuhmode. Diese Schuhe wurden auch in rahmengenähter Konstruktionsweise gefertigt.

Zur Fußbekleidung der ärmeren und der ländlichen Bevölkerung des Mittelalters ist wenig bekannt. Es wird vermutet, dass diese Menschen, sofern nicht barfüßig oder in Holzschuhen, eine Art unförmiger Bundschuhe trugen: Ein bis über die Knöchel reichendes, hartes und raues Stück Leder, das um den Fuß gewickelt und an der Spitze zusammengebunden wurde. Der Bundschuh wurde ab 1493 als Zeichen der Unterdrückung und Armut auf den Fahnen der aufständischen Bauern der sog. Bundschuh-Bewegung abgebildet.

Hölzerne Fundstücke (Trippen und Holzschuhe) sind nur sehr vereinzelt vorhanden, anders ist die Situation bei den Lederfunden. Die konservierenden Bedingungen einiger Fundorte (Haithabu, Konstanz, London, Lübeck und Schleswig) unterbanden weitgehend die lederzerstörende Arbeit der Mikroorganismen, so dass die Lederschuhe (allein in Schleswig über 500 Schuhe und 600 Sohlen) bestmöglich erhalten sind. Demnach verwendete man als Schaftlederarten vornehmlich im 11. und 12. Jahrhundert Ziege bzw. Schaf und Rindleder hauptsächlich vor dem 11. sowie im 13. und 14. Jahrhundert. Für Stiefel wurde überwiegend festes Rindleder verwendet, das auch grundsätzlich für die Sohlen benutzt wurde. Ab dem 12. Jahrhundert finden sich auch zusätzliche Innensohlen.

Ungeklärt ist die Herkunft des Absatzes. Eine Theorie besagt, dass Absätze das Reiten mit Steigbügeln vereinfachten, da sich der Absatz dort einhängen konnte. Einer anderen Darstellung zufolge entwickelte sich der Absatz aus der Notwendigkeit, vor dem Schmutz der Straße zu schützen, da es in den Städten des Mittelalters keine Kanalisation gab. Es entstanden die ersten (Über-)Schuhe mit sehr hohen Sohlen (im 13. Jahrhundert Trippen, im 17. Jahrhundert Patten). Meistens waren es Holzsandalen mit einem Lederriemen über dem Spann, ähnlich den japanischen Geta-Schuhen oder den orientalischen Kapkap. Um Gewicht zu sparen, war die hohe Sohle entweder teilweise aus Kork oder bei den hölzernen Plateausohlen in Höhe der Fußsohlenmitte ausgespart (vergleichbar den Sohlen von Geta-Sandalen). In diese Schuhe stieg man normalerweise mit seinen dünnsohligen Lederschuhen, wenn man auf die Straße ging, und zog sie aus, bevor man das Haus betrat.

Im 16. Jahrhundert verbreitete sich von Spanien ausgehend eine Damenschuhmode mit plateauartigen Sohlen (Zoccoli) vor allem nach England, Frankreich und Italien. Einen extravaganten Höhepunkt erreichte sie um die Jahrhundertmitte in Venedig mit den bis zu 40 Zentimeter hohen Chopinen (Sockelschuhe), die Dienerinnen oder Stöcke zum Abstützen der Trägerin erforderten.

Bis zu diesem Zeitpunkt waren alle Schuhe absatzlos, im 17. Jahrhundert setzten sich dann in Europa Schuhe mit Absätzen durch. Den Männern boten die Absätze die Möglichkeit größer und kriegerischer zu erscheinen, den Frauen verschaffte der Absatz auf Grund der dadurch veränderten Körperhaltung und Beckenstellung eine Betonung des Dekolletees und einen erotischeren Gang. Zwischendurch wurden die Absätze zwar flacher, lediglich die Höhe variiert – wobei die Mode früher den Herren und heutzutage den Damen die höheren Absätze weitgehend vorbehält.

Bei den Schuhmodellen begann eine zunehmende Ausdifferenzierung im 19. Jahrhundert; viele auch heute nach wie vor gebräuchliche Modelle kamen hinzu. Die Männer wandten sich mehr und mehr dem Halbschuh zu, erste Modezeitschriften und die Dandies sorgten für die Entwicklung neuer Modelle. Beau Brummell machte den geschnürten Herrenhalbstiefel salonfähig. Das Gummiband wurde erfunden und erstmals 1837 in Schlupfstiefeletten als seitlicher Elastikbandeinsatz (Chelsea-Boot) verwendet. Gegen Ende des Jahrhunderts wurde die Knöpfbottine bei den jüngeren Herren Mode.

Die Frauen trugen zu Beginn des 19. Jahrhunderts Sandalen und Escarpins (absatzlose Pumps aus Satin mit Knöchelbändern), später absatzlose Stiefeletten (vgl. linke Abb.: untere Reihe, 2. Schuh von rechts) und ab etwa 1840/50 Stiefeletten mit Absatz, oft mit Seitenverschluss, auch mit Gummibandeinsatz (Abb. li., untere Reihe, 1. und 4. Schuh) und mit einem Schaft aus Seide. Weibliche Schuhmode wurde etwa ab 1870, mit dem Kürzerwerden der bis dato bodenlangen Röcke, erstmals in größerem Umfang thematisiert. Mit Beginn der Industrialisierung im 19. Jahrhundert wurden Schuhe ab den 1860er Jahren zunehmend in Fabriken gefertigt, wodurch gutes Schuhwerk im Preis sank und für die breite Masse erschwinglich wurde.

Was aus heutiger Sicht selbstverständlich anmutet, nämlich die bereits durch die naturbedingte Fußform vorgegebene spiegelsymmetrische Form der beiden Schuhe eines Schuhpaars, war lange Zeit nicht üblich. Obwohl schon bei Griechen und Römern in der Antike bekannt, ebenso selbstverständlich wie im Mittelalter, ging diese Form im Laufe des 17. Jahrhunderts verloren. Auf die daraus folgenden Fußschäden machte erstmals der holländische Arzt Petrus Camper 1796 aufmerksam, doch erst rund 60 Jahre später bewirkte eine Streitschrift des deutschen Medizinprofessors Hermann von Meyer die Rückkehr zur Rechts-Links-Unterscheidung im Schuhbau.

Neuere Gerbverfahren mit Chromsalzen erweiterten die Gestaltungsmöglichkeiten im Vergleich zu den bis dahin verwendeten pflanzlich gegerbten Oberledern. Dünnere chromgegerbte Leder wurden zunehmend für die Schäfte verwendet boten neuen Schaftschnitten gute Voraussetzungen und ließen sich vielfältiger färben. Damit einhergehend wurden auch die bis heute üblichen Schuhcremes in Blechdosen entwickelt. 1910 entwickelte Dr. Rampichini das Klebeverfahren mit Zelluloidkitt für die Schuhherstellung und bot dadurch neue Möglichkeiten in der Massenschuhproduktion (sogenannte AGO-Schuhe, von another great opportunity). Mitte des Jahrhunderts kamen durch die Entwicklung neuer thermoplastischer Gummis und Kunststoffe das kostengünstigere Anvulkanisieren und Anspritzen der Sohlen an den Schaft hinzu (die Direktansohlverfahren). Diese und weitere kostensenkende Herstellungsverfahren verbilligten die Schuhe, wodurch sich die Konsumenten häufiger neue Schuhe leisten konnten und sich die Schuhmode in immer kürzer werdenden Zyklen erneuerte. Insbesondere die Damenschuhmode ist von wechselnden Moden stark geprägt, während bei den Männerschuhen die klassischen Schuhmodelle seit rund 100 Jahren Bestand haben und nur gelegentlich leichte Veränderungen erfahren. Die Herstellungsweise in angespritzter Machart und die Verwendung von Kunstfasergeweben sowie die Massenproduktion in Niedriglohnländern führte zu weiterer Produktverbilligung.

Der Sportschuh trat ab den 1960er, vor allem aber in den 1980er Jahren, seinen Siegeszug an. Heute werden Sneakers (Sportschuhe für den Alltagsgebrauch) von allen Altersklassen und weiten Teilen der Bevölkerung vieler Länder getragen. Ihre Entwicklung wurde durch die zunehmende Freizeit einiger Bevölkerungsgruppen um die Jahrhundertwende 19./20. Jahrhundert begünstigt, die es diesen Menschen ermöglichte, Sport zu treiben. Die ersten Sportschuhfabriken entstanden zu dieser Zeit in den USA und England, in den 20er Jahren folgte Addas (heute Adidas) in Deutschland. In den fünfziger Jahren machten Halbstarke wie James Dean den Sneaker für die Jugend populär, in den 80er Jahren werden mit dem Fitnessboom breitere Kundenschichten erreicht. Heute ist der Sportschuh aus dem Alltag nicht mehr wegzudenken.

Es gibt keine einheitliche Regelung, nach welchen Kriterien Schuhe zu kategorisieren seien, da sich die jeweils verfolgten Zwecke unterscheiden. Ein Schuh-Hersteller unterteilt nach anderen Kriterien als ein Schuhhändler, dieser wiederum anders als ein Schuhträger.

Gebräuchlich sind beispielsweise Unterteilungen nach:

• Einsatzzweck: Straßenschuh, Sportschuh, Tanzschuh, Hausschuh, Wanderschuh
• Konstruktionsweise, die sogenannte Machart: geklebter Schuh, vulkanisierter Schuh, durchgenähter Schuh, California Schuh, rahmengenähter Schuh
• Schuhform: Halbschuh, Stiefel, Schaftstiefel, Langschaftstiefel, Sandale, Pantolette und Pantoffel
• Schuhmodell: (Pumps, Brogue, Bootschuh, Sneaker, Gummistiefel)
• Schuhverschluss: Spangenschuh, Reißverschlussschuh, Monkstrap, Schnürschuh, Schlupfschuh/Loafer
• Schaftschnitt: (Oxford, Derby, Kreuzsandale, Kropfschnitt
• Boden- oder Schaftmaterial: Holzschuh, Lederschuh, Gummischuh
• Funktion: Sommerschuh, Winterschuh, Abendschuh
• Geschlecht des Trägers: Damenschuh, Herrenschuh und Kinderschuh. Die Unterschiede zeigen sich …
  • … im Modellangebot: Pumps für Frauen, Budapester für Männer
  • … in der Absatzhöhe: Damenschuhe haben teils erheblich höhere Absätze
  • … in den Schaftverzierungen und Schaftfarben: bei Damenschuhen variantenreicher, Kinderschuhe und Damenschuhe oft mehrfarbig
  • … im Material: Damenschuhe haben beispielsweise seit wenigen Jahren zunehmend Kunstlederschäfte
  • … in der Leistenform: Herren-, Damen- und Kinderleisten sind den grundsätzlich unterschiedlich geformten Füßen der jeweiligen Zielgruppe angepasst,
  • … im Schuhgrößenbereich und der Schuhmode: Intervalle, Umfang, Detailänderungen.
• Spezialschuhe wie beispielsweise Sicherheitsschuhe (mit Zehenschutzkappe für hohe Belastungen)

Die wohl bekannteste allgemeingebräuchliche Differenzierung ist die in Sandale, Halbschuh und Stiefel.

Wobei allein die Bezeichnung „Sandale“ noch wenig aussagt: Sind die Riemen über Kreuz verlaufend oder schräg? Ist es gar eine weitgehend geschlossene Bäckersandale oder eine Zehenstegsandale (Flip-Flop)? Und der Begriff „Halbschuh“ sagt lediglich aus, dass die obere Schaftkante vorne in der Fußbeuge und seitlich unterhalb der Knöchel endet. Für den „Stiefel“ gilt: Jeder Schuh, dessen Schafthöhe mindestens 80 % der Sohlenlänge beträgt, ist per definitionem ein Stiefel. Diverse Unterteilungen und Zusatzbezeichnungen dienen der feineren Differenzierung, u. a.: Verschluss mit Riemen, Reißverschluss oder einer Schnürung, Art der Verzierungen, Anzahl der Teile und Nähte des Schaftes, offene oder geschlossene Formen, Höhe des Schaftes.

Ebenfalls verbreitet ist die Unterscheidung unter kulturhistorischen Gesichtspunkten nach Schuhgrundtypen: Sandale, Mokassin (oder Opanke), Stiefel, Pantoffel und Halbschuh.